他是明代著名民族英雄、抗倭名将、儒将、武术家、诗人、兵器发明家，然而，他最主要的功绩是领导抗倭战争。他历任明代三朝，一生坎坷。戎马生涯四十七年，著有《兵法发微》、《剑经》、《洗海近事》、《镇闽议稿》、《广西选锋兵操法》等。他是谁？（)