题目内容
（请给出正确答案）
某随动系统，忽略小时间常数，采用并联校正，其简化的结构图如图5所示，其中
1)求出Wc(s)传递函数的形式与参数。
2)求出满足该指标的Kobj值。
3)画出用并联校正时的系统对数幅频特性。
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其中，c(t)为系统输出量，r(t)为系统输入量，Tm为电动机机电时间常数，Ta为电动机电磁时间常数，K为系统开环增益。初始条件全部为零，试讨论： (1)Ta，Tm与K之间关系对系统稳定性的影响； (2)当Ta=0．01，Tm=0．1，K=500时，可否忽略Ta的影响？在什么影响下Ta的影响可以忽略？
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调节时间ts≤1s，问K应取多大？此时系统的延迟时间td及上升时间tr各等于多少？
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s。
某随动系统的结构和参数如图所示，采用频率法分析系统的性能，求出系统的频域指术ωc、γ和时域指标σ%、ts。
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