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[多选题]
对双闭环调速系统下列说法正确的是（)。
A.能获得较理想的“挖土机”特性
B.转速调节器PID调节，电流调节器是PI调节
C.启动时转速调节器饱和
D.系统调速性能好
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B.速度
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D.电流、速度两个
