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[主观题]

某速度控制系统的动态结构图如图所示,输入量为给定电压ur,输出量为直流电动机的转速为n,负载电

流 ifz 为扰动量。

某速度控制系统的动态结构图如图所示,输入量为给定电压ur,输出量为直流电动机的转速为n,负载电流 i

1)试求闭环传递函数和,并求出在给定量和扰动量共同作用下系统输出量的表达式。

2)试求误差传递函数和,并求出系统的总误差。

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