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[主观题]
如图a所示机器人的手臂2在铅垂面内的转角用φ(t)表示。设ι=1s时，机器人手臂2在铅垂面内的位置如图
如图a所示机器人的手臂2在铅垂面内的转角用φ（t)表示。设ι=1s时，机器人手臂2在铅垂面内的位置如图
所示。试分别在下列各种条件下求手腕处点B的绝对速度和绝对加速度。
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悬臂梁如图9-6a所示，集中力F1和F2分别作用在铅垂对称面和水平对称面内，且垂直于梁的轴线。已知F1=800N、F2=1600N；l=1m；许用应力[σ]=160MPa。试确定以下两种情形下梁的横截面尺寸： (1)截面为矩形，h=2b；(2)截面为圆形。
如图11-7a所示，一长度为l、横截面面积为A、重为P1的匀质杆，以角速度ω绕铅垂轴在水平平面内转动。另外，在杆端，还固连了一重为P的重物。已知杆材料的弹性模量为E，试求杆的动荷伸长。
(东南大学2004年考研试题)有一沿铅垂直立墙壁敷设的弯管如图4—18所示，弯头转角为90°，起始断面1—1到断面2—2的轴线长度l=3．14m，两断面中心高差△z=2m。已知断面1—1中心处动水压强p1=117600N／m2，两断面之间水头损失hw=0．1 m H2O，管径d=0．2m，流量Q=0．06m3／s。试求水流对弯头的作用力F。
两均质杆OA和O1B，上端铰支固定，下端与均质杆AB铰接，使杆OA和O1B铅垂，AB水平，都在铅垂面内，如图(a)所示。设各铰链光滑，三根杆重量相等，且OA=O1B=AB=l，开始时静止。若在点A处作用一水平向右的碰撞冲量I，求杆OA和O1B的偏角。
如图9—3所示链传动的布置形式，小链轮为主动轮，中心距a＝(30～50)P。它在图a、b所示布置中应按哪个方向回转才算合理？两轮轴线布置在同一铅垂面内(图c)有什么缺点？应采取什么措施？
一水平放置的No．10普通热轧槽型钢制悬臂梁，受力如图8—6(a)所示。外力(集中力和力偶)都作用于铅垂对称面内。已知Fp＝1．2 kN，M＝2．2 kN？m。求： 1．1—1截面上A、B两点的正应力； 2．梁内最大正应力。
尖劈装置如图(a)所示，已知A、B间的静摩擦因数fS=tanφm，铅垂力为W。求：(1)顶住B时F的最小值；(2)使B不向上移动时F的最大值。
有一水泵的压力水管，如图所示，其中有一弯段，管轴中心线位于铅垂面内，已知通过弯管的流量Q=0.25m3/s，管径d=400mm，断面1—1与断面2—2之间的弯段长度为L=2m，两断面形心点之间的高差△z=1m，弯管转角θ=60°，转弯前1—1断面形心点的相对压强为p1=20kPa，忽略弯管的水头损失，试计算水流对水泵压力弯管的作用力。
动轴承支承。杆上作用有力偶矩为M1，M2和M3的三个力偶，作用面与各杆垂直画出该杆的受力图。
图(a)所示三角架铰接水平面上，BD=BE，且位于同一铅垂面内，∠DBE=90°，BD、BE两杆自重不计，均质杆AB重W=1kN，力F=20kN作用在AB的中点C，且在xKz平面内，A、D、E为球铰。求支座A处的反力及BD、BE两杆的内力。
