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[主观题]
如图所示的系统，假设系统输入信号的斜坡输入xi（t)=at（式中a是一个任意常数，t≥0)，试证明通过适当调节Ki的值，
如图所示的系统，假设系统输入信号的斜坡输入xi(t)=at(式中a是一个任意常数，t≥0)，试证明通过适当调节Ki的值，该系统对斜坡输入相应的稳态误差能达到零。
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如图所示的系统，假设系统输入信号的斜坡输入xi(t)=at(式中a是一个任意常数，t≥0)，试证明通过适当调节Ki的值，该系统对斜坡输入相应的稳态误差能达到零。
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控制系统框图如图所示，试求
(1)当K1=25,Kf=0时，系统的阻尼系数ξ无阻尼自然振荡频率ωn以及系统对单位斜坡输入的稳态误差ess
(2)当K1=25,Kf=4时重复(1)的要求;
(3)要使系统的阻尼系数ξ=0.7,单位斜坡输入信号作用下系统的稳态误差ess=0.1,试确定K1和Kf的数值，并计算在此参数情况下，系统单位阶跃响应的超调虽、上升时间和调整时间。
已知系统的结构图如图所示。欲保证阻尼比
=0.7和单位斜坡函数输入时稳态误差ess=
0.25，试确定参数K和τ的取值。
随动控制系统的方框图如图所示。若输入信号为r(t)=at(a为任意常数)。试证明通过适当地调节Ki的值，该系统对于斜坡输入的响应的稳态误差能达到零。
(电子科技大学2005年硕士研究生入学考试试题)如图3．49(a)所示的系统，对单位斜坡输入信号的稳态误差为
。
试证明当斜坡输入信号通过PD滤波器加进系统时，如图3-49(b)所示，系统跟踪该斜坡信号的稳态误差可以消除。图中参数均已适当设定。
系统结构如下图所示，其中G1(s)=1，
