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在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作()的连架杆叫摇杆。
在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作（)的连架杆叫摇杆。
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图(a)所示铰链四杆机构ABCD中，当主动件顺时针转动时，连杆上的一条标线BE顺次占据B1E1、B2E2、B3E3三个位置，其中B是活动铰链中心，现已给固定铰链D的位置，试确定该机构第一位置的机构简图及该机构是否有曲柄存在？(写出简要作图步骤，保留作图线)
图所示铰链四杆机构中，已知lAB=80mm，lBC=lCD=320mm。当φ1=90°时，BC存水平位置，φ3=45°，F3=1000N，作用在CD的中点E，α3=90°，作用在构件3的力偶矩为M3=20N·m。试求各运动副中的反力以及应加于构件1的平衡力矩M。
过套筒绕固定轴O1轴转动，两轴间距离O1O2=a=200mm。图示瞬时杆OA的角速度为w=3rad/s，角加速度为a1=0。试求图示位置时杆O2B的角速度和角加速度。
之间的转角关系如图所示.试设计此机构.
A.最短杆邻边作机架，得曲柄摇杆机构
B.最短杆作机架，得双曲柄机构
C.最短杆作机架，得双摇杆机构
D.最短杆对边作机架，得双摇杆机构
摆杆AB与水平杆GD以铰链A连接，如图(a)所示。水平杆作平动，AB杆可在套筒EF内滑动，同时又随套筒绕固定轴O摆动。已知：l=1m。在图示位置φ=30°时，GD杆的速度v=2m/s，方向向右；加速度a=0.5m/s2，方向向左。试求：
(1)套筒EF的角速度以及AB杆在套筒中滑动的速度；
(2)套筒EF的角加速度以及AB杆在套筒中滑动的加速度；
(3)摆杆AB上与O轴重合之点O1的速度和加速度。
，O1A=100mm。杆AB.上有一套筒C，此套简与杆CD相铰接。机构的各部件都在同一铅直面内。求当φ=60°时，杆CD的速度和加速度。
图(1)所示平面机构中，曲柄OA以匀角速度ω0=2rad/s绕O轴转动，带动杆AC在套筒B内滑动，套管B及与其刚性连接的杆BD又可绕固定铰链支座B转动。已知OA=BD=0.3m，OB=0.4m，DB⊥AC，求D点的加速度。
在图(a)所示的铰链四杆机构中，各构件长度lAB=100mm，lBC=400mm，lCD=200mm，曲柄AB的质量m1=10kg，连杆BC的质量m2=8kg，摇杆CD质量m3=4kg，欲使机构在机座上完全平衡。试问：
(1)整个机构重心与铰链中心A重合时，各活动构件的重心应处的位置；
(2)构件的重心位于各构件的中心，若使机构所有活动构件的质量的总重心S位于机架AD上任意点，应如何配置平衡质量。
