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图2-6为曲柄导杆机构，已知lAB=20 mm，AC=50 mm，lBD=15 mm，曲柄以等角速度ω1=10 rad／s顺时针转动。试求图示位置时滑块2上D点的速度vD2及导杆3的角速度ω3(用速度瞬心法)。
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件的质量为m1=m2=m3=1kg,各构件的质心均位于铰链间的中点,构件2对其质心轴的转动惯量Js2=0.005kg·m2,曲柄的等角速度ω1=20rad/s.当曲柄和摇杆的轴线在铅直位置而连杆的轴线在水平位置时,用质量代换法求各构件的总惯性力.
已知图2-8所示导杆机构中lAB=30 mm，lBD=10 mm，lCE=10 mm，lDE=50 mm，ω3=10 rad／s。试用相对运动图解法求构件1的角速度ω1和角加速度α1。
在图3-2a所示的牛头刨床机构中，已知机构的尺寸：lAC=380 mm，lAB=110 mm，lCD=540 mm，lDE=135 mm，lCS4=270 mm，xS6=240 mm，yS6=50 mm，C至刨头移动导路x - x的垂直距离为520 mm。各构件的重量：G4=200 N，G6=700 N。刨刀所受的切削阻力Pr=3500 N，它的作用位置yP=80 mm。曲柄2以n2=120 r／min顺时针匀速转动。若只考虑构件4、6的重量和构件6的惯性力，其余构件的重量和惯性力均不计。求机构在图示位置时，各运动副中的反力和应加于曲柄2上的平衡力偶矩。
A.双曲柄机构
B.曲柄摇杆机构
C.双摇杆机构
D.固定桁架
在图2-14所示曲柄滑块机构中,已知lAB=100mm,lBC=330mm,n1=1500r/min,
1=60°,试用解析法求滑块的速度和加速度.
图示导杆机构。已知lAB=100mm，加在导杆上的力矩M3=100Nm，导杆对C轴的转动惯量J3=0.006kgm2。试求：
