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[单选题]
铰链四杆机构按两连架杆的运动形式不同分为（）三种基本形式。
A.曲柄摇杆机构、偏心轮机构和导杆机构
B.曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构
C.曲柄滑块机构、偏心轮机构和导杆机构
D.导杆机构、定块机构和摇块机构
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试用半角转动法，设计可实现图所示连杆两位置和一个机架位置的铰链四杆机构OABOB。要求所设计机构为曲柄摇杆机构，且当连架杆OAA主动时，在Ⅰ位置有最佳传力条件。画出机构在位置Ⅰ的运动简图，写出各杆杆长，论证所设计机构为曲柄摇杆机构。
