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[主观题]
振动系统如图所示。设粘性阻尼系数为c，阻尼力与速度的一次方成正比，弹簧刚性系数为k，振动体质量为m，不计杆的
质量。求振动体的微振动方程和固有频率。
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(2)当K1=25,Kf=4时重复(1)的要求;
(3)要使系统的阻尼系数ξ=0.7,单位斜坡输入信号作用下系统的稳态误差ess=0.1,试确定K1和Kf的数值，并计算在此参数情况下，系统单位阶跃响应的超调虽、上升时间和调整时间。
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