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[多选题]
以下哪种情况需要工业机器人进行单轴运动？（)
A.较大程度调整机器人的姿态和位置
B.重新校准工业机器人的精度
C.碰撞处理
D.小幅度的调整工业机器人的姿态和位置
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以下哪种情况需要进行双侧睾丸活检？
A．一侧睾丸发生肿瘤时
B．FSH分泌低下时
C．行单精子卵浆内注射治疗时，如一侧活检未见精子时
D．雄激素分泌低下患者
E．无精子症患者，两侧睾丸大小基本一致时
