计算下列机构的自由度： （1)精确直线机构，E点走直线轨迹； （2)飞剪机构，钢卷料在展开、匀速输送过程中剪成定

计算下列机构的自由度：

(1)精确直线机构，E点走直线轨迹；

(2)飞剪机构，钢卷料在展开、匀速输送过程中剪成定长的钢板；

(3)剪板机机构，两滑块相向移动完成剪切动作；

(4)间歇运动机构，齿轮2、杆5和机架l铰接在A，滚子4和齿轮3铰接，弹簧的一端装在5上，另一端装在3上，使滚子4始终压紧在固定凸轮1上，5主动，2间歇运动；

(5)楔块机构，相邻构件间均形成移动副；

(6)机械手机构。