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在题4—20(a)所示的双滑块四连杆机构中，曲柄具有角速度ωAB=5rad／s，在图示瞬时,试求滑块C和E的速度和加速度。 已知：AB=100mm，BC=200mm，BD=300mm，DE=400mm。
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在题4—12图(a)所示四连杆机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωo转动，连杆AB=4r。求在图示位置时摇杆O1B的角速度与角加速度，并求连杆中点M的加速度。
图9-16所示双曲柄连杆机构的滑块B和E用杆BE连接。主动曲柄OA和从动曲柄OD都绕O轴转动。主动曲柄OA以等角速度ω0=12rad/s转动。已知机构的尺寸为OA=0.1m，OD=0.12m，AB=0.26m，BE=0.12m，
。求当曲柄OA垂直于滑块的导轨方向时，从动曲柄OD和连杆DE的角速度。
在题3—18图(a)所示铰接四连杆机构中，O1A=O2B=100mm，并且O1O2=AB。杆O1A以等角速度ω=2rad／s绕轴O1转动。杆AB上有一套筒C，并与杆CD铰接，机构中的各杆件都在同一平面内。求当φ=60。时，杆CD的速度和加速度。
座A,D的约束力和力偶矩M2。
曲柄连杆机构如图(a)所示，滑块B可在圆弧槽内滑动。已知：OA=r，
，圆弧半径R=2r。在图示位置φ=60°时，曲柄角速度为ω，角加速度为α，OA⊥AB，且AB与槽在B点的法线夹角θ=30°。试求：该瞬时滑块B的速度和AB杆的角速度。
在图9-27所示曲柄连杆机构中，曲柄OA绕O轴转动，其角速度为ω0，角加速度为a0。在某瞬时曲柄与水平线间成60°角，而连杆AB与曲柄OA垂直。滑块B在圆形槽内滑动，此时半径O1B与连杆AB间成30°角。如
O1B=2r，求在该瞬时，滑块B的切向和法向加速度。
