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[主观题]
在题4—12图（a)所示四连杆机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωo转动，连杆AB=4r。求在图示位置时摇杆O1B的
在题4—12图(a)所示四连杆机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωo转动，连杆AB=4r。求在图示位置时摇杆O1B的角速度与角加速度，并求连杆中点M的加速度。
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在题4—12图(a)所示四连杆机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωo转动，连杆AB=4r。求在图示位置时摇杆O1B的角速度与角加速度，并求连杆中点M的加速度。
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在题3—18图(a)所示铰接四连杆机构中，O1A=O2B=100mm，并且O1O2=AB。杆O1A以等角速度ω=2rad／s绕轴O1转动。杆AB上有一套筒C，并与杆CD铰接，机构中的各杆件都在同一平面内。求当φ=60。时，杆CD的速度和加速度。
在题4—20(a)所示的双滑块四连杆机构中，曲柄具有角速度ωAB=5rad／s，在图示瞬时,试求滑块C和E的速度和加速度。 已知：AB=100mm，BC=200mm，BD=300mm，DE=400mm。
座A,D的约束力和力偶矩M2。
图(a)所示四连杆机构中，OA=400mm，O1B=600mm，力偶矩M1=1kN·m，求图示位置平衡时，杆AB的内力FAB及力偶矩M2。
的轨迹，并求初始时该点的速度和加速度。
