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[主观题]
设系统如图2-7-29所示,图中所有参数均是正数，试讨论系统发生自振时,参数K1、K2、M、T1
、T2应满足的条件.
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设船体消摆系统如图2-3-15所示。其中扰动n(t)为海浪力矩,所有参数中除K1外均为已知值。如果n(t)=10°·1(t).试求使稳态误差enm≤0.1°的K1值。
在图中，设C=2F，uc波形是一个三角形波，如图a中阴影线部分所示，对所有t，试计算电流ic，并画出其波形。
设系统方框图如图(a)所示，系统的单位阶跃响应曲线如图(b)所示。试求系统参数k1、k2和a的值。
系统结构如图2-6-23所示。选取Ge(s)使干扰N对系统无影响;选取K2使系统具有阻尼比ζ=0.707。设图中K1＞0。
(电子科技大学2005年硕士研究生入学考试试题)如图3．49(a)所示的系统，对单位斜坡输入信号的稳态误差为
。
试证明当斜坡输入信号通过PD滤波器加进系统时，如图3-49(b)所示，系统跟踪该斜坡信号的稳态误差可以消除。图中参数均已适当设定。
设高速列车停车控制系统如图3-56所示。
已知参数：K1=1，K2=1000，K3=0．001，a=0．1，b=0．1。试证：当放大器增益K取任何正值时，系统都是稳定的。
G0(s)的特性变化不影响输出c(t),且系统在r(t)=t作用下无稳态误差。试设计G1(s)、G2(s),并说明G1(s)、G2(s)参数应满足的条件。
