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如图6-13所示螺线画规的杆
和曲柄OA铰接，并穿过固定于点B的套筒。取点B为极坐标系的极点，直线BO为极轴，已知极角φ=kt(k为常数)，BO=AO=a，AM=b。试求点M的极坐标形式的运动方程、轨迹方程以及速度和加速度的大小。
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螺线画规，如图6-13所示，杆QQ'和曲柄OA铰接，并穿过固定于点B的套筒。取点B为极坐标系的极点，直线BO为极轴，已知极角ψ=kt(k为常数)，BO=AO=a，AM=b。求点M的极坐标形式的运动方程、轨迹方程以及速度和加速度的大小，
两均质杆OA和O1B，上端铰支固定，下端与均质杆AB铰接，使杆OA和O1B铅垂，AB水平，都在铅垂面内，如图(a)所示。设各铰链光滑，三根杆重量相等，且OA=O1B=AB=l，开始时静止。若在点A处作用一水平向右的碰撞冲量I，求杆OA和O1B的偏角。
曲柄连杆机构如图(a)所示，滑块B可在圆弧槽内滑动。已知：OA=r，
，圆弧半径R=2r。在图示位置φ=60°时，曲柄角速度为ω，角加速度为α，OA⊥AB，且AB与槽在B点的法线夹角θ=30°。试求：该瞬时滑块B的速度和AB杆的角速度。
平面机构如图(a)所示。BC杆与滑块B铰接，并穿过套筒D。已知：曲柄以匀角速度ω绕O轴转动，OA=2l。在图示位置时，θ=60°，OB=BA，OA⊥AD。试求该瞬时套筒D相对于BC杆的速度。
机构如图(a)所示，曲柄OA长为r，杆AB长为a，杆BO1长为b，圆轮半径为R，OA以匀角速度ω0绕O轴转动，若θ=45°，β为已知，求O1点的角速度、圆轮的角速度及角加速度。
平面机构如图(a)所示。ED杆上的固定销钉M可在AB杆的导槽内滑动。在图示位置时，θ=45°，曲柄OA的角速度为ω，角加速度α=0。ED杆的速度为v=lω，加速度α=0。试求该瞬时AB杆的角速度和角加速度。
角φ＝kt(k为常数)，BO＝AO＝b，AM＝b。求点M的极坐标形式的运动方程、轨迹方程以及速度和加速度的大小。
接在A和B处，AB= BE=2r。杆CD与套简C铰接,套简C可沿杆BE滑动。在图示瞬时，AB⊥BE，OA⊥OB、BC=CE.试求该瞬时杆CD的速度和加速度。
刨床机构如图(a)所示。已知：曲柄OA=r，以匀角速度ω绕O轴转动，BD=l=4r。试求：在图示位置θ=30°时，滑枕AD的速度和加速度。
