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如图所示的平面机构，杆O1B=OC=r，等边三角形板ABC的边长为2r，三个顶点分别与杆O1B，OC及套筒连接；直角弯杆EDF穿过套筒A，其DF段置于水平槽内。在图示瞬时，O1B杆水平，B，C，O三点在同一铅垂线上，杆OC的角速度ωO，角加速度为零。试求此瞬时杆EDF的速度和加速度。
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如图所示平面机构，杆O1B和杆OC的长度均为r，等边三角形板ABC的边长为2r，三个顶点分别与杆O1B，OC及套筒铰接，直角弯杆EDF穿过套筒A，其DF段置于水平槽内。在图示瞬时，杆O1B水平，B，C，O三点在同一铅垂线上；杆OC的角速度为ω，角加速度为零。试求此瞬时杆EDF的速度和加速度。
曲柄摆杆机构如图所示。曲柄OA=r，以匀角速度ωO绕O轴转动，通过套筒A带动摆杆O1B绕O1轴转动。在图示位置时，∠OAO1=30°。试求此瞬时O1B杆的角速度和角加速度(大小、转向)。
机构如图所示，已知：OF=4h/9，R=
，轮E作纯滚动；在图示位置AB杆速度为v，φ=60°，且EF上OC。试求此瞬时ωOC及ωE。
与AB均可看做匀质细杆，其单位长度质量均为ρ，套筒质量不计。当θ=60°，OC=2L，求该瞬时系统对O轴的动量矩。
平面机构如图所示，小环同时套在大环和直角杆上。直角杆ABD可绕A轴转动。已知：R=0.1m，
平面机构如图所示。已知：曲柄以匀角速度ω绕O轴转动，OA=r，AB=4r。在图示位置时，OA⊥OB，套筒C恰位于AB杆的中点。试求该瞬时CD杆的速度。
平面机构如图所示。已知：OA=AB=BC=r，
如图所示四连杆机构OABO1中，OA=O1B=AB/2，曲柄OA的角速度ω=3RAd/s。当OA转到与OO1垂直时，O1B正好在OO1的延长线上，则该瞬时 AB杆的角速度ω为()。
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