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如图所示平面机构，杆O1B和杆OC的长度均为r，等边三角形板ABC的边长为2r，三个顶点分别与杆O1B，OC及套筒铰接，直角弯杆EDF穿过套筒A，其DF段置于水平槽内。在图示瞬时，杆O1B水平，B，C，O三点在同一铅垂线上；杆OC的角速度为ω，角加速度为零。试求此瞬时杆EDF的速度和加速度。
答案
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如图所示的平面机构，杆O1B=OC=r，等边三角形板ABC的边长为2r，三个顶点分别与杆O1B，OC及套筒连接；直角弯杆EDF穿过套筒A，其DF段置于水平槽内。在图示瞬时，O1B杆水平，B，C，O三点在同一铅垂线上，杆OC的角速度ωO，角加速度为零。试求此瞬时杆EDF的速度和加速度。
与AB均可看做匀质细杆，其单位长度质量均为ρ，套筒质量不计。当θ=60°，OC=2L，求该瞬时系统对O轴的动量矩。
机构如图所示，已知：OF=4h/9，R=
，轮E作纯滚动；在图示位置AB杆速度为v，φ=60°，且EF上OC。试求此瞬时ωOC及ωE。
图10一17所示四杆机构中，
， 曲柄OA的角速度ω=3rad／s，当曲柄OA在水平位置而曲柄O1B恰好在铅垂位置时，求连杆AB和曲柄O1B的角速度。
平面机构如图所示，小环同时套在大环和直角杆上。直角杆ABD可绕A轴转动。已知：R=0.1m，
取杆4为机架时，是否有曲柄存在？(2)若各杆长度不变，能否以不同杆位机架而获得双曲柄和双摇杆机构，如何获得？
绕光滑水平固定轴O转动。开始时系统静止，OD杆铅垂，现在一力偶矩
的常值力偶作用下转动，试求OD杆转至水平位置时，支座O处的反力。
